机器人教学

第六章 Rcx编程

作者:dzchen 文章来源:威利斯人娱乐官网欢迎您原创 发布时间:2005年09月19日 点击数: 字体:
章包含的内容:

n           什么是RCX

n           使用乐高RCX编码

n           使用NQC语言编程

n           使用其它语言编程

n           如何组织程序代码

n           建立独立的任务

6.1介绍

我们在序言中说过,本书的内容并不是关于编程的——因为关于程序语言设计和技术,并且特别是编RCX的程序已经很多好资源。不过,机器人技术(经常叫机械电子学)综合了机械,电子和软件等学科,你不可能放弃驱动机器的软件而来讨论机器人技术。同样地,在你的头脑中对机器人没有一个大概的构架,你也不可能编写出程序。尽管我们主要谈论关于搭建的技术,但是一些项目在硬件和软件之间有很强的联系,他们之间是相辅相成的,因此我们不能跳过这一章的介绍,本书中只包含了一些基础的程序实例。。

在前一章中,我们多次提到RCX,假如你已熟悉了MINDSTORMS工具包内的文件,了解了什么是RCX .现在我们就进一步的来了解RCX的一些特性。我们将描述它的结构,然后熟悉几种编程语言的环境,从而选择你喜欢的语言。我们主要讨论两种编程环境: RCX代码-工具包提供的图形化编程语言和NQC-一种最适用于RCX编程的独立语言。

这章的最后的一部分提供了一些完整代码的例子,目的是帮助你怎么能写出易懂、易修改的程序代码。通过本章的介绍,你就会对编程结构有一个清晰的认识。

6.2什么是RCX?

RCX就是一个电脑。我们知道,电脑一般有键盘,鼠标和显示器——即我们用于对计算机进行信息输入的设备——但是RCX没有。它只有一个很小的显示屏、3个输入接口、3个输出接口、4个按钮,以及一个红外发射装置(IR)。实际上,RCX更象工业上用的控制器,而不是台式电脑。那么,既然没有通用的输入界面,又如何为RCX编写程序?首先:你在PC上写程序,然后通过红外发射仪(用于连接PCRCX的设备)将程序传输给RCX,最后,由RCX执行命令。

那么,RCX是如何工作的呢?设想一个多层的结构,其底部是一个日立H8300处理器,以执行机器代码指令。该处理器有数据寄存器及程序存储器,通过辅助设备,将输入端口的模拟信息转换成数字信息。同大多数计算机一样,RCX的存储器有两类:只读存储器(ROM)和随机存储器(RAM)。ROM内的内容是只读的,不能改变,因为它是烧入芯片的,然而RAM里数据可以更换或修改。在RAM里需要连续的电源来保留内容。当关闭电源,所有内容将会丢失。

当你打开新的RCX前,其内部ROM里已经存有一些代码,以保证RCX

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